Manipulatzaile pneumatikoen erabilera gero eta hedatuagoa dago, baina badakizu zeintzuk diren haren osagaiak? Badakizu zeintzuk diren haien funtzioak? Jarraian, Tonglik industria-robot hau aztertuko du zurekin.
Manipulatzaile pneumatiko baten atalen egitura
Industria-robotak oinarri bat, zutabe bat, zilindro-osagaiak, balazta bat, biltegiratze-tanga bat, hainbat biraketa-juntura, funtzionamendu-helduleku bat eta euskarri bat ditu, etab. Gaur egungo manipulatzaile-robotetan ohikoenetako bat da. Manipulatzailea bere jarduera-eremuaren barruan nahi bezala mugitu eta biratu daiteke, eta, oro har, juntura mugikorrei askatasun-gradu deitzen diegu.
1. Oinarria: Ziurtatzen du industria-robota ez dela mugitzen objektu astunak garraiatzean, eta objektu handiak zein txikiak modu oso egonkorrean garraiatu ahal izango dituela. Funtsean, ez da zintzilikatuko edo eroriko, oso sendoa da.
2. Zutabea: Ekipamenduak, oro har, zutabe zurrun bat erabiltzen du, euskarri ona duena. Objektuaren pisua handia bada ere, ez da astinduko maneiatzean.
3. Zilindroa: Batez ere, jig-aren karga orekatzearen eginkizuna du, objektu astunak erraz eramateko eta lana aurrezteko.
4. Osagaiak: Manipulatzaile pneumatikoak elementu handiak eramango ditu askotan, eta batez ere osagaietan oinarrituko da produktuaren kalitatea bermatzeko garraiatzean.
5. Balaztak: Manipulatzaile-robotak gelditzen direnean piezak ez funtzionatzeko.
6. Aire biltegiratzeko depositua: Aire iturri gisa erabiltzen da.
Theosagaiakp-renneumatikoamanipulatzaile
- Osagaiak: Manipulatzaile industrialak osagai pneumatikoak ditu, hala nola zilindro oszilagarriak, zilindro bikoitzak, boligrafo motako zilindroak eta aire iturriaren prozesatzeko osagaiak.
- Aire iturriaren kudeaketa unitatea: Presio erregulatzeko iragazki batez, aire sarrerako etengailu batez eta ukondo batez osatuta dago. Aire iturria aire konpresore batek ematen du, 0,6 eta 1,0 MPa arteko presio-tartearekin eta 0 eta 0,8 MPa arteko irteerako presioarekin, eta doi daiteke. Irteerako aire konprimitua lan-unitate bakoitzera bidaltzen da.
- Boligrafo zilindroa: Materiala dagokion posiziora bidaltzen da zilindroaren mugimendu errepikakorraren bidez. Sarrerako eta irteerako airearen norabidea aldatzen bada, zilindroaren mugimenduaren norabidea ere aldatuko da. Zilindroaren bi aldeetan dauden etengailu magnetikoak batez ere zilindroa zehaztutako posiziora mugitu den ala ez kontrolatzeko erabiltzen dira.
- Bobina bikoitzeko solenoide-balbula: Batez ere zilindroa airean sartu eta ateratzeko kontrolatzen du, zilindroaren hedapen- eta uzkurdura-mugimendua lortzeko. Kontuan izan argi positibo eta negatiboen adierazle gorria, terminal positiboak eta negatiboak alderantziz badaude, funtziona dezake, baina adierazlea itxita dagoenean dago.
- Bobina bakarreko solenoide-balbula: norabide bakarreko mugimenduaren zilindroa kontrolatzen du, hedapen eta uzkurdura mugimendua lortzeko. Bobina bikoitzeko solenoide-balbularekiko aldea da bobina bikoitzeko solenoide-balbularen hasierako posizioa ez dela finkoa eta bi posizio kontrola ditzakeela nahi duenean, bobina bakarreko solenoide-balbularen hasierako posizioa, berriz, finkoa dela eta norabideetako bat bakarrik kontrola dezakeela.
Sentsore nagusiakp-renneumatikoamanipulatzaile
Industria-robotak bere egoera detektatzen du, hala nola abiadura, posizioa eta azelerazioa, pertzeptronaren barne-sentsoreen bidez, eta hauek, aldi berean, kanpoko sentsoreek detektatzen duten ingurumen-informazioarekin elkarreragiten dute, hala nola distantzia, tenperatura eta presioa. Hurrengo urratsean, kontrolatzaileak dagokion ingurumen-modua hautatzen du robotari zeregina burutzeko zuzentzeko. Manipulatzaile-roboten barruan erabiltzen diren sentsoreak hauek dira batez ere.
1. Sentsore fotoelektrikoak
Printzipioa: Igorlearen detekzio-argia neurtu beharreko objektura irradiatzen da eta ondoren igorpen lausoa gertatzen da, hartzaileak islatutako argi nahikoa indartsua jaso ondoren, etengailu fotoelektrikoa funtzionatzen hasten da.
- Indukziozko hurbiltasun-etengailua
Printzipioa: Indukziozko hurbiltasun-etengailuak barruan osziladore bat dauka, eremu magnetiko alterno bat sortzen duena. Indukzio-distantzia tarte jakin batera iristen denean, korronte zurrunbilotsuak sortuko dira metalezko jomugan, eta horrek oszilazio-indarra ahulduko du. Osziladorearen oszilazioa eta gelditze-bibrazioaren aldaketa atzean dagoen anplifikadore-zirkuituak prozesatzen ditu eta azkenean kommutazio-seinale bihurtzen ditu.
- Zilindroaren pistoia bere lekuan detektatzea ---- etengailu magnetikoa
Printzipioa: Eraztun magnetikoa duen zilindro-pistoia zehaztutako posiziora mugitu ondoren, etengailu magnetikoaren barruko bi metalezko piezak eremu magnetikoaren eraginez ixten dira eta seinalea eragiten dute.
TManipulatzaile pneumatikoen funtzionamendu printzipioa
Industria-robotak batez ere kontrol-sistemaren exekuzio-sistemak, bultzada-sistemak, aktuadoreak eta posizioa detektatzeko sistemak osatzen dute. PLC programaren kontrolpean, aktuadorea bultzada pneumatikoen bidez mugitzen da.
Kontrol-sistemaren informazioak agindua aktuadoreari bidaltzen dio, jarraipena egiten diomanipulatzaile robotakekintza eta berehala alarma joko du ekintzan errore edo matxura bat gertatzen bada.
Aktuadorearen benetako posizioa kontrol-sistemara transmititzen da posizioa detektatzeko gailua erabiliz, eta honek, azken finean, aktuadorea zehaztutako posiziora mugitzen du zehaztasun-maila jakin batekin.
Ezagutza gehigarria
Transmisio pneumatikoan erabiltzen den aire konprimituaindustria-robotbatez ere hezetasuna dauka, eta zuzenean erabiltzen denean, zilindroaren errendimendua kaltetu eta pieza korrosioa eragin dezake. Aire konprimitutik hezetasuna kentzeko, ura bereizteko gailu bat instalatu behar da. Aukeratu 6 kg/cm2 baino gutxiagoko aire konprimitua, erabili presio murrizteko balbula bat gasaren presioa erregulatzeko eta ziurtatu metagailuak gas nahikoa duela eskura. Ziurtatu presioa ez dela jaisten erregai-deposituak gasa erabiltzen duen bitartean. Robot pneumatikoen abiadura moteldu egingo da eta bere mugimendua desdoikatu egingo da gas-presio baxua dela eta. Beraz, presio-errele bat behar da aire-zirkuituan, aire-presioa zehaztutako presioa baino txikiagoa denean, zirkuitua hautsi egiten da eta lana gelditu egiten da, babestu dezakeenamanipulatzaile pneumatikoaondo.
Argitaratze data: 2022ko azaroaren 16a