Adreiluen heltze robotikoa ohiko zeregina da industria-automatizazioan, batez ere eraikuntza-industrian, logistika-industrian eta beste arlo batzuetan. Heltze eraginkorra eta egonkorra lortzeko, alderdi hauek sakonki kontuan hartu behar dira:
1. Pintza-diseinua
Atzapar-pintza: Pintza mota ohikoena da, bi atzapar edo gehiago itxiz adreiluak finkatzen dituena. Atzaparraren materialak nahikoa erresistentzia eta higadura-erresistentzia izan behar ditu, eta adreiluaren tamaina eta pisua kontuan hartu behar dira masailezurraren irekidura-tamaina eta finkatze-indar egokia diseinatzeko.
Bentosa-helduleku hutsa: Gainazal leunak dituzten adreiluen kasuan egokia da, eta heldulekua hutsean xurgatzeko sistemaren bidez lortzen da. Bentosaren materialak zigilatze eta higadura-erresistentzia ona izan behar du, eta bentosa kopuru egokia eta hutsune-maila aukeratu behar dira adreiluen tamainaren eta pisuaren arabera.
Helduleku magnetikoa: Material magnetikoz egindako adreiluen kasuan egokia, eta heltzea xurgapen magnetikoaren bidez lortzen da. Helduleku magnetikoaren indar magnetikoa adreiluen pisuaren arabera egokitu behar da.
2. Roboten hautaketa
Karga-ahalmena: Robotaren karga-ahalmena adreiluaren pisua baino handiagoa izan behar da, eta segurtasun-faktore jakin bat kontuan hartu behar da.
Lan-eremua: Manipulatzailearen lan-eremuak adreiluak jasotzeko eta jartzeko posizioak estali behar ditu.
Zehaztasuna: Lanaren eskakizunen arabera, hautatu zehaztasun-maila egokia, heltze zehatza bermatzeko.
Abiadura: Hautatu abiadura egokia ekoizpen-erritmoaren arabera.
3. Kontrol sistema
Ibilbidearen plangintza: Manipulatzailearen mugimendu-ibilbidea planifikatu adreiluen pilatze-metodoaren eta heltzeko posizioaren arabera.
Indar-feedbackaren kontrola: Heltze-prozesuan zehar, heltze-indarra denbora errealean kontrolatzen da indar-sentsorearen bidez, adreiluak kaltetu ez daitezen.
Ikusmen sistema: Ikusmen sistema erabil daiteke adreiluak kokatzeko, heltzeko zehaztasuna hobetzeko.
4. Bestelako kontuak
Adreiluaren ezaugarriak: Kontuan hartu adreiluen tamaina, pisua, materiala, gainazalaren egoera eta beste faktore batzuk, eta hautatu helduleku eta kontrol parametro egokiak.
Ingurumen-faktoreak: Kontuan hartu lan-ingurunearen tenperatura, hezetasuna, hautsa eta beste faktore batzuk, eta hautatu manipulatzaile eta babes-neurri egokiak.
Segurtasuna: Manipulatzailea erabiltzean istripuak saihesteko babes-neurri egokiak diseinatu.
Argitaratze data: 2024ko urriaren 14a