Manipulatzailea kokapen-kontrola automatizatu dezakeen eta aldatzeko berriro programatu daitekeen makina multifuntzionala da. Askatasun-gradu ugari ditu eta objektuak mugitzeko erabil daiteke hainbat ingurunetan lan egiteko. Manipulatzaile industrialak ia kontrol automatikoaren arloko teknologia berria dira eta fabrikazio-ekoizpen sistemen zati garrantzitsu bihurtu dira.
Manipulatzaile besoak piezak (edo erremintak) heltzeko erabiltzen dira eta hainbat egitura-forma dituzte, hala nola, finkatzea, eustea eta adsorzio motak, heldutako objektuaren formaren, tamainaren, pisuaren, materialaren eta funtzionamendu-eskakizunen arabera. Mugimendu-mekanismoa, eskuak hainbat biraketa (oszilazio), mugimendu edo mugimendu konposatu osatzeko, agindutako ekintza lortzeko, heldutako objektuaren posizioa eta jarrera aldatzeko. Mugimendu-mekanismoaren mugimendu independenteari, hala nola altxatzea, teleskopioa eramatea eta biratzea, manipulatzailearen askatasun-gradua deritzo. Espazioan edozein posizio eta orientaziotan objektu bat heltzeko, sei askatasun-gradu behar dira. Askatasun-gradua parametro gakoa da manipulatzaile baten diseinuan. Zenbat eta askatasun-gradu gehiago, orduan eta malgutasun handiagoa manipulatzailearen, orduan eta malgutasun handiagoa eta egitura konplexuagoa. Oro har, robot bereziek 2 eta 3 askatasun-gradu dituzte. Kontrol-sistema mugimendu espezifikoak burutzeko erabiltzen da, manipulatzailearen askatasun-gradu bakoitzeko motorra kontrolatuz. Sentsoreen feedbacka ere jasotzen du kontrol itxi egonkor bat osatzeko. Kontrol sistemaren muina normalean mikrokontrolagailu edo dsp bezalako mikrokontrol txip batek osatzen du, eta nahi den funtzioa lortzeko programatzen da.
Industria-manipulatzaileen garapen azkarra gero eta gehiago aitortzen den eginkizun positiboari zor zaio. Lehenik eta behin, eskuzko funtzionamendua partzialki ordezka dezake; bigarrenik, prozedura, denbora eta posizio jakin bat jarraitu dezake piezen transferentzia eta kargatzea eta deskargatzea osatzeko, ekoizpen-prozesuaren eskakizunen arabera; hirugarrenik, soldadura eta muntaketarako beharrezko makina-erremintak erabil ditzake. Beraz, langileen lan-baldintzak asko hobetu ditzake, lan-produktibitatea nabarmen handitu eta industria-ekoizpenaren mekanizazio eta automatizazio erritmoa bizkortu. Ondorioz, industria-herrialde aurreratuek arreta jartzen dute eta baliabide material eta finantzario asko inbertitzen dituzte ikerketan eta aplikazioan. Batez ere tenperatura altuetan, presio altuetan, hautsean, zaratan eta erradioaktibo eta kutsatzaileetan, aplikazioa zabalagoa da. Txinan, azken urteotan, garapen azkarra izan da, eta emaitza jakin batzuk lortu dira, industria-sektorearen arretari esker.
Argitaratze data: 2022ko irailaren 7a