AmanipulatzaileGiza eskuaren eta besoaren mugimendu-funtzio batzuk imitatu ditzakeen gailu automatikoa da, objektuak hartu eta eramateko edo tresnak manipulatzeko programa finko baten arabera. Hainbat eragiketa egiteko programatu ahal izateko gaitasuna du ezaugarri, eta gizakien zein manipulazio-makinen eraikuntza- eta errendimendu-abantailak ditu.
Manipulatzaileak dira ekoizpenaren mekanizazioa eta automatizazioa lortzeko giza lan astuna ordezkatu dezaketen lehenengo manipulatzaile industrialak eta lehenengo manipulatzaile modernoak, eta ingurune kaltegarrietan funtziona dezakete segurtasun pertsonala babesteko, beraz, asko erabiltzen dira fabrikazio mekanikoan, metalurgian, elektronikan, industria arinean eta energia atomikoan.
Gaur egungo bizitzan, teknologia egunez egun aurrera doa, eta manipulatzaile besoaren eta gizakiaren besoaren arteko desberdintasun handiena malgutasuna eta indarra da. Hau da, manipulatzailearen abantaila handiena ekintza bera behin eta berriz egin dezakeela kasu mekaniko normal batean, inoiz nekatu gabe! Beso manipulatzaileen aplikazioa ere gero eta zabalduagoa izango da, manipulatzailea azken hamarkadetan garatutako ekoizpen-ekipo automatiko aurreratua da, eragiketen zehaztasuna eta ingurunean eragiketak burutzeko gaitasuna. Adar garrantzitsu bat...manipulazio industrialeko manipulatzaileak.
Gidatzeko moduaren arabera, hidraulikoa, pneumatikoa, elektrikoa eta mekanikoa izan daitezke. Hainbat eragiketa egiteko programatzeko gaitasunagatik bereizten da, eta eraikuntzak eta errendimenduak gizakien eta manipulazio-makinen abantailak konbinatzen dituzte.
Manipulatzaileak hiru zati nagusi ditu batez ere: eragingailua, bultzada-mekanismoa eta kontrol-sistema. Eskua pieza (edo erreminta) heltzeko erabiltzen den zatia da eta hainbat egitura-forma ditu, hala nola, finkapen mota, euskarri mota eta adsorzio mota, heldutako objektuaren formaren, tamainaren, pisuaren, materialaren eta funtzionamendu-eskakizunen arabera. Mugimendu-mekanismoa, eskuak hainbat biraketa (oszilazio), mugimendu edo mugimendu konposatu egiteko aukera ematen du agindutako ekintza lortzeko, heldutako objektuaren posizioa eta jarrera aldatzeko. Mugimendu-mekanismoaren mugimendu independenteari, hala nola altxatzea, teleskopioa eragitea eta biratzea, manipulatzailearen askatasun-gradua deitzen zaio. Objektu bat espazioan edozein posizio eta orientaziotan heltzeko, sei askatasun-gradu behar dira. Askatasun-graduak manipulatzailearen diseinuaren parametro nagusiak dira. Zenbat eta askatasun-gradu gehiago izan, orduan eta handiagoa izango da manipulatzailearen malgutasuna, orduan eta zabalagoa izango da moldakortasuna eta orduan eta konplexuagoa izango da bere egitura. Oro har, berezitasunak...manipulatzaileak2 eta 3 askatasun gradu dituzte. Kontrol sistema mugimendu espezifikoak burutzeko erabiltzen da manipulatzailearen askatasun gradu bakoitzeko motorra kontrolatuz. Sentsoreen feedbacka ere jasotzen du kontrol itxi egonkor bat osatzeko. Kontrol sistemaren muina normalean mikrokontrolagailu edo dsp bezalako mikrokontrol txip batez osatuta dago, nahi den funtzioa lortzeko programatuta dagoena.
Argitaratze data: 2022ko irailaren 29a